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如何修改ABB机器人在机器人导轨上的Base坐标系
工博士致力于机器人导轨的研发生产制造，为客户提供机器人导轨，机器人地轨，机器人第七轴，机器人外部轴，机器人行走轨道，导轨定制等一站式服务，以机器人周边产品工博士自主产品为核心，打造整体应用的综合服务平台。
机器人导轨适用于ABB机器人、库卡机器人、安川机器人、发那科机器人、川崎机器人、OTC机器人、爱普生EPSON、遨博机器人、现代机器人、那智机器人、电装机器人、欧姆龙机器人
1. 默认配置机器人在导轨上时，机器人的Base坐标系，大地坐标系，导轨的坐标系均在一起，默认导轨沿着大地坐标系的X方向。若机器人要与导轨联动，在示教器的motion-robot配置处，Base Frame
2. 若机器人与导轨如下图安装，即机器人Base绕着大地坐标系的Z轴旋转了90度（默认导轨方向不变，依旧与大地坐标系的X平行），如何设置。
进入控制面板-配置-motion-robot，将机器人Base坐标系的四元数修改如下
同时修改Gamma Rotation参数如下（即π/2）
若机器人绕着大地的Z旋转-90度，则四元数如下：q1-q4:[-0.707,0,0,0.707]，Gamma Rotation参数-1.5708